waymo声称：“自动驾驶技术安全改进和扩展的关键在于强大的经验和场景测试范围，其中包括除分离之外的更多数据点。”
近日，加州车辆管理局（dmv）公布了《2019年自动驾驶接管报告》，共收到了60份不同企业的年度报告，这些允许在加州测试自动驾驶系统的车辆已完成了460万公里的测试，比2018年将近多了130万公里。
目前，有64家公司拥有有效许可证，可以在加利福尼亚州公共道路上配有安全驾驶员对自动驾驶汽车进行测试，而2018年为48家公司。值得注意的是，只有五家公司aurora，autox，pony.ai，waymo和zoox有营运许可证——根据加利福尼亚公共事业委员会（cpuc）的规定，可以使用自动驾驶车辆运送乘客，而zoox于2018年12月获得了第一批乘客。
这些脱离报告信息包括每个许可证持有者的脱离总数，脱离情况或测试条件，位置以及在道路上以自主模式行驶的总里程。根据量子位统计，2019年车辆平均无人行驶508公里才需要人接管一次，与2018年相比，增长21倍。车辆被接管的原因很多，变道失败、预测性接管等等，其中感知差异是大家普遍的原因。
其中，百度美国提交的接管次数最少，平均行驶29060公里才需要人接管一次，也就是说围绕赤道跑两圈，只需要接管3次。接管频率较低的waymo，平均行驶21283公里需要人接管一次。
这些报告提供了有关一家公司在加利福尼亚州的测试活动的进展，但无意将一家公司与另一家公司在托管次数及里程数上进行比较，用该数据做排名没有丝毫意义。
2019年自动驾驶脱离报告情况
waymo
2019年，waymo的153辆汽车和268位驾驶员在加利福尼亚州行驶了230万公里，超过了公司在2018年的190万英里。2019年是alphabet子公司实现里程碑的一年，在亚利桑那州的菲尼克斯市，每月有1,500名乘客试乘无人车，这是waymo驾驶的9个州中唯一可提供商业出租车服务的州。waymo于今年早些时候宣布，其自动克莱斯勒pacificas和jaguar i-pace电动suv通过计算机模拟已经行驶了数百亿公里，在25个城市的公共道路上行驶了3000万公里。
该公司的脱离接管频率从每1,000公里自驾里程接管0.09次，减少到每1,000公里自驾行驶0.076次。
去年，waymo主要的改变可能部分归因于waymo 受google photos和google search启发的ai数据挖掘技术，以及该公司与alphabet的deepmind 持续合作研究受进化生物学启发的ai技术。deepmind的pbt（基于人口的训练）以多种机器学习模型开始，并用“后代”代替表现不佳的成员，设法将行人，自行车和摩托车驾驶员识别任务中的误报率降低了24％，同时将培训时间和计算资源减少了一半。
该公司最近宣布将开始在得克萨斯州，新墨西哥州，旧金山湾区，密歇根州，加利福尼亚州推进商业化运营，同时对经过技术改造的自动驾驶卡车进行测试，此举也暴露了waymo对利润丰厚的货运业的野心。
cruise
cruise记录了2019年上半年的脱离度与2019年下半年的脱离度有很大差异，这反映了公司之前所说的升级和改进测试程序的原因，从而大大减少了每公里的脱离度。
在2019年上半年，克鲁斯（cruise）报告了328,285英里的总行驶中的43次脱离（或每次脱离7,635英里）。在2019年下半年，它在502,755英里内记录了25次脱离接触（或每次脱离接触20,110英里）。2019年，总共有68次脱离，而2018年为86次（每5205英里一次），2017年为105次。
同时，截至2019年初，克鲁斯在加利福尼亚州运营的大约233辆自动驾驶汽车中，有2017年6月的130辆。
cruise在其内部工具套件中运行了大量模拟，截至2019年4月，每天在google cloud platform中，大约进行200,000小时的计算工作，其中之一是cruise员工称之为“端到端三维虚幻引擎环境矩阵”。每天有超过30,000个实例在300,000个处理器核心和5,000个图形卡上运转，每个实例循环通过单个驱动器的各种情况，并产生300 tb的结果。
小马智行（pony.ai）
pony.ai的报告称，其22辆汽车行驶174,845英里，并在2019年经历了27次脱管（每6,476英里一次脱管）。在2018年表示，其汽车每1,000英里脱开0.98次，或每1,022英里脱开一次。
小马智行最近也拿到了新一轮融资，而且还与丰田合作，探索涉及众多细分市场和行业的无人驾驶交通服务。两家公司计划使用雷克萨斯rx车辆和pony.ai的驾驶系统结合，在北京和上海的公共道路上启动一项试点计划，以“加速开发和部署自动驾驶汽车”。
百度usa
百度在加利福尼亚州的四辆自动驾驶汽车行驶了108,300英里，并在2019年发生了6次脱离接合（每1,000自动驾驶里程的脱离频率为0.055），而一年前为每1,000英里的脱离4.68（每次脱离距离205英里）。迄今为止，百度的车队在23个中国城市的测试中累计走了200万公里，而截至2019年7月，在13个城市中走了200万公里。
百度正在稳步地向中国推出商用出租车车队运营迈进。去年12月，该公司宣布已获得40个牌照，可以在多个城市测试。
其他公司中，比较有代表性的比如，苹果公司的无人车在2019年经历了64次脱离，而去年每千里871.65次脱离，大约每1.1英里脱离一次。lyft的20辆无人驾驶汽车在2019年累计行驶了42,930英里，在公司l5团队的监督下，经历了1,667次脱离接触，这个数字与许多竞争对手相比，看起来相对较高。
特斯拉报告称，在整个2019年期间，特斯拉在加州的公共道路上仅行驶了12.2英里。但该公司表示，它通过模拟，在实验室，测试轨道和世界各地的公共道路上进行测试，并且通过从超过400,000辆“在正常驾驶过程中”的客户拥有的车辆中收集匿名数据，来进行“影子测试”其汽车的自动驾驶能力。
特斯拉在其最新的涵盖2019年第四季度的自愿安全报告中表示，自动驾驶仪驾驶的每307万英里行驶中发生一次事故。根据麻省理工学院研究员lex fridman开发的模型，估计特斯拉的汽车在自动驾驶模式下行驶了近20亿英里。
加州dmv脱离数据引发的争议
报告的公布就会有人用来做排名，而用脱离频率来判断公司无人车技术高低有很大的争议。自动驾驶汽车公司纷纷抱怨加利福尼亚的测试数据可能会产生误导。
aurora公司指出，脱离的数量并不能充分反映出问题。一方面，没有明确定义是什么构成的脱离，这样数字就没什么意义。另一方面是企业可能正在开发新功能或在更复杂的路况下测试，这样必然会导致更高的脱离频率。
aurora的cto urmson声称，技术或工程速度是衡量进步的绝佳方法，因为它能获得核心技术方面的进步。如果我们在没有其他车辆或人员，交叉路口很少的平坦干燥地区行驶1亿英里，那么我们的“脱离接触率”确实可以与在像匹兹堡这样繁忙而复杂的城市中行驶100英里相提并论。”
苹果公司也呼吁dmv在没有安全驱动程序的情况下“修改或澄清”其脱离接触和测试的立场。waymo声称：“自动驾驶技术安全改进和扩展的关键在于强大的经验和场景测试范围，其中包括除分离之外的更多数据点。”
尽管如此，仍然有64家公司拥有在加利福尼亚公共道路上与安全驾驶员一起测试自动驾驶汽车的有效许可证，一家公司不需要安全员的拥有无人驾驶测试许可证，四家不能提交报告的公司被收回了许可证。所有在2019年之前获得授权的在职许可证持有人都必须在2020年1月1日之前提交脱离报告。六家在2019年获得许可的公司将在2021年1月1日之前提交其第一份报告。
